Корректно: 20 лет служения милосердию.
См. в окне «Искать на Грамоте».
Словарная рекомендация такова:
орден 1, -а, мн. -а, -ов (знак отличия)
орден 2, -а, мн. -ы, -ов и -а, -ов (организация; архит.)
Корректное написание: орден Рыцарей Колумба.
Вы написали верно: орден Русской православной церкви.
Правильно: орден Отечественной войны I степени.
Правильно без кавычек: орден Славы.
Словарная фиксация: Мальтийский орден.